Kodelab

Dato:	9 Maj 2014
Varighed:	6 timer

Status

1. Aiming-adfærden virker ikke ordenligt.
2. Avoid-adfærden virker slet ikke.
3. Implementeringerne skal have nye navne.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Overbliksbillede over leJOS til EV3.

Mål

Find ud af hvorfor aiming-adfærden ikke fungerer og orden problemet.
Tænk over en løsning til at få avoid til at fungere.

Aim

Robotten kører ofte hen til angrebs-positionen, sigter på målet og fryser. Problemet virker til at den ikke rent faktisk får sigtet sig ind på målet præcist nok ift. hvornår dens condition er tilfredsstilt.
Problemet ses herunder

Dette problem skulle naturligvis løses, da hele robottens formål ikke er opnåeligt som det ser ud nu.
Dette problem er nu mere eller mindre løst - der mangler stadig test af IO-implementation, bedre kalibrering samt test af kørsel i modsat retning.

Avoid

Hvis alle sensor-målinger bliver pooled, kunne jeg finde nogle gennemsnit over de 5-10 sidste målinger og hvis alle målinger ligger inden for en konstant, så vurdere at robotten står stille... Lidt besværligt. Evt. samme princip kun med ultralyd (men så virker det kun når robotten har bolden). Kombineret med ir-sensor og kompass-sensor kunne det måske fungere?

Besværligt...