Skrive-/kodelab

Dato:	30 Jun 2014
Varighed:	7 timer + 3 timer weekend

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

• Kapitel 5: Robotten (Konstruktion og adfærdshieraki)
• Kapitel 6: BBC (leJOS og Rugwarrior implementeringer)
• Kapitel 7: Concurrency (eksperiment med tråde)
• Kapitel 8: Navigation (eksperiment med kompas - mangler at blive udført!)

2. Avoid-adfærden virker slet ikke.
3. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktions-vejledning til adfærd

Mål

Færdigør illustrationer til kapitel 6.

Færdigør af Kapitel 5.

Weekend

Udarbejdelse af illustrationer af implementationerne til kapitel 6 - dvs. illustration af trådene. Done.

Skrivning

Arbejdet skulle have handlet om Kapitel 5, men under skrivningen fandt jeg noget kode der skulle skrives en smule om, så rapporten nemmere kan illustrere hvordan koden er skrevet.
Ikke færdigt.

Kodning

Selve "assignmentet" i hver adfærd skulle strømlines en smule - alle "behaviors" har nu hver een "assignment" som de forsøger at færdigøre. De vil således kun påbegynde deres opgave, såfremt opgaven ikke længere er fuldført.

Denne ændring, så det er klart at målet er det samme som betingelsen for påbegyndelse af arbejde, er grunden til omskrivningen. Koden for hvad mål en"assignment" har, benyttes umodificeret i både leJOS & Rugwarrior implementationerne, hvilket er det kap 5 skal komme frem til at forklare.

Rugwarrior "manglede" desuden en exit-adfærd så den ligner leJOS. Dette har den nu, så Arbiteren ikke længere har implementerings-detaljer for dette lukningen af et program.

Skrivelab

Dato:	27 Jun 2014
Varighed:	6 timer

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

• Kapitel 5: Robotten (Konstruktion og adfærdshieraki)
• Kapitel 6: BBC (leJOS og Rugwarrior implementeringer)
• Kapitel 7: Concurrency (eksperiment med tråde)
• Kapitel 8: Navigation (eksperiment med kompas - mangler at blive udført!)

2. Avoid-adfærden virker slet ikke.
3. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktions-vejledning til adfærd

Mål

Opstart af "Undersøgelser"-delen af rapporten

Skrivning

Arbejde på Kapitel 5.

Skrivelab

Dato:	26 Jun 2014
Varighed:	5 timer

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

• Kapitel 5: Robotten (Konstruktion og adfærdshieraki)
• Kapitel 6: BBC (leJOS og Rugwarrior implementeringer)
• Kapitel 7: Concurrency (eksperiment med tråde)
• Kapitel 8: Navigation (eksperiment med kompas - mangler at blive udført!)

2. Avoid-adfærden virker slet ikke.
3. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktions-vejledning til adfærd

Mål

Opstart af "Undersøgelser"-delen af rapporten

Omskrivning af make fra i går

• Uden ændring: 1m30s buildtime.
• Med ændring : 1m30s buildtime.

Jeg var tydeligvis ikke helt opmærksom på at timing hjælper med at finde ud af om noget er blevet bedre. Dette er "rettet" tilbage.

Skrivning

Faldt over referencer der ikke gav mening i Regel-sektionen af Grundlaget. Dette skulle skrives lidt om, bla. med rettelse i makroen for regelopsætningen, så reglerne korrekt kunne refererers med navn, i stedet for "1" , "2" og "3" (hvilket ikke har nogen synderlig mening ift. hvad man referer).

Planlagt resten af projektet frem til rettemåneden samt opsat skelettet for Kapitel 5.

Skrivelab

Dato:	25 Jun 2014
Varighed:	4 timer

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

• Kapitel 5: Adfærd i spillet (adfærdshieraki-gennemgang)
• Kapitel 6: Implementeringer (gennemgang af leJOS vs Rugwarrior)
• Kapitel 7: Eksperiment1: Tråde

2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktions-vejledning til adfærd
?. FærdigV1 med kapitel 3.

Mål

Oprydning i rapporten

Opstart af "Undersøgelser"-delen af rapporten

Oprydning

LaTex trængte til lidt oprydning. Ændret makefil til at være "quite", hvilket sparer en signifikant mængde tid, pga den nu manglende terminal-output. Den umiddelbare følelse er at tiden er nedsat med omkring en faktor 5, men målinger virker ukontruktive.
Referencer manglede lidt vedligeholdelse, som nu er ordnet - alle bibtex entries har enten en author eller en key (til sortering). Den endelige sortering er ikke på plads, men nu skal "bibtex"-kommandoen ikke længere spamme fejlbeskeder, hvilket igen sparer compiletid.

Skrivning/planlægning

Opstillet overordnet struktur af "undersøgelser"-delen af rapporten:

1. Robotten (Konstruktion og adfærdshieraki)
2. BBC (leJOS og Rugwarrior implementeringer)
3. Concurrency (eksperiment med tråde)
4. Navigation (eksperiment med kompas - mangler at blive udført!)

Denne overordnede inddeling virker til at komme omkring de væsentligste emner jeg ønsker at nå omkring. Hvor meget "ekstra" (f.eks. punkt 4 Navigation) jeg når, lader jeg være op til hvordan projektet kommer til at udforme sig.

Målet er at få punkt 1 færdigt denne måned, dog med det forbehold at illustrationerne muligvis ikke bliver færdige (da de tager en del tid, fra ide til endelige udgave).

BBC, samt eksperimenterne skal laves i næste (sidste kreative måned), så august er klar til udelukkende at handle om tilpasning, rettelser og feedback.

Eftersom der er planlagt feedback i løbet af denne uge, må planen tilpasses efter hvilken type feedback "Grundlaget" får...

Blog-billag

Har forsøgt mig en smule med at konvertere html til tex i løbet af i dag (så det "pænt" kan sættes ind i billaget), men blogger.com genererer så meget, og grim, html at det vil tage uhensigtsmæssigt lang tid at compile tex-koden til pdf (ca 200Kb rå tekstdata er størrelsen af den tex-fil der genereres fra html-koden - det er rigtig, rigtig meget der skal compiles).

Jeg vender måske tilbage til dette senere, hvis jeg igen bliver mere irriteret over måden billaget er opbygget... For nu bliver planen, at udskrive begge blogge og stoppe dem i en plastik-lomme som ligger på den side i rapporten der er kaldet billag A og B, hvilket også betyder at sidetallet er forkert. Må tage det med vejleder.

Skrivelab

Dato:	23 Jun 2014
Varighed:	8 timer

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

• Kapitel 4: Erfaringer fra DigiKaison
• Kapitel 5: Adfærd i spillet (adfærdshieraki-gennemgang)
• Kapitel 6: Implementeringer (gennemgang af leJOS vs Rugwarrior)
• Kapitel 7: Eksperiment1: Tråde

2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktions-vejledning til adfærd
?. FærdigV1 med kapitel 3.

Mål

Fortsæt kapitel 4 (erfaring fra DigiKaison).

Skrivning

FærdigV1 med "Grundlaget", dvs. kap 2-4.

Skrivelab

Dato:	18 Jun 2014
Varighed:	8 timer

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktions-vejledning til adfærd
?. FærdigV1 med kapitel 3.

Mål

Fortsæt kapitel 4 (erfaring fra DigiKaison).

Skrivning

Som en del af skrivearbejdet er referencer imellem kapitler ordnet og jeg har læst kapitel 9 af "Mobile Robots Inspiration to implementation" igennem igen... igen. Dette er et forsøg på at fange opbygningen af kapitlet der er ret godt struktureret - med den bagtanke at bruge "måden at skrive på" fra bogen i specialet.

Skrivelab

Dato:	17 Jun 2014
Varighed:	5 timer + 2 timer i forlænget weekend

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktions-vejledning til adfærd
?. FærdigV1 med kapitel 3.

Mål

Påbegynd kapitel 4 (erfaring fra DigiKaison).

Andet

Forbedring af billeder i weekenden, så de faktisk illustrerer det ønskede på en fornuftig måde, samt overholder de størrelseskrav der er til dem ift. rapporten (de var for brede/store og blev derfor automatisk nedskaleret. Kombineret med en for lav ddi, ville udskrifterne være blevet dårlige).

Skrivning

 Et billede af banen skal bruges. Fra bloggen for DigiKaison får jeg en skitse der er nogenlunde, omend en smule grim. Den minder dog ikke om WRO-skitsen der har mål. Derfor skal denne illustration forbedres.

Skitse af banen fra DigiKaisons blog.

Følgende mål afgrænser dimensionerne af den faktiske fysiske bane. Disse mål skal tilføjes skitsen af banen, så dimensionerne kan sættes ses ud fra tegningen.

Banen fysiske mål i noteform.

Der mangler også en tegning der illustrere forskellem imellem WROs bane og den bane der faktisk bruges.

Dette blev til følgende:

Skrivningen går for denne omgang ud på at gennemskue hvad der kan genbruges fra det tidligere kapitel ift. den feedback der er kommet...

Skrivelab

Dato:	12 Jun 2014
Varighed:	4 timer

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Skriv videre på kapitel 3.

Beslutning

Fremover er første "færdigskrivning" henvist til som FærdigV1, for at indikere at der mangler hele rette-processen, men at det forventede indhold er nedskrevet.

FærdigV2 betyder at selv-rettelsesprocessen er overstået.

FærdigV3 betyder at ekstern rettelse er overstået (familie eller venner).

Skrivning

FærdigV1 med kapitel 3.

Rettelser ift. illustrationer, tekst og generelt detaljegennemgang... (kursorisk gennemrettelse, så billder, tabeller ol. giver nogenlunde mening).

Mangler en illustration af målet - det kommer senere på ugen.

Skrivelab

Dato:	11 Jun 2014
Varighed:	8 timer

Status

1. Retning rapport baseret på feedback.

2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Skriv på kapitel 3.

Overbliksbillede

Der har ikke været flere kommentare på min tråd hvor jeg beder Andy om at sige god for mit oversigtsbillede - jeg går ud fra at hans pludslige tavshed betyder at han ikke kan finde flere umiddelbare fejl... Billeder er derfor Godkendt!

Skrivning

Skriv på kapitel 3 (fodboldspil, WRO).

Skrivelab

Dato:	10 Jun 2014
Varighed:	7 timer

Status

1. Arbejdet på overblikbilled for leJOS til EV3.

2. Retning rapport baseret på feedback.

3. Skriv om eksperimentet.
4. Avoid-adfærden virker slet ikke.
5. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Snak med vejleder om rapporten, på mandag
?. Overbliksbillede over leJOS til EV3.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Svar på feedback på overbliksbillede.
Påbegynd kapitel 3.

Overbliksbillede

Der er endnu flere rettelser på overblikbilledet. Korrespondancen tager noget tid, men forbedrer billedet der opsummerer hele kapitel 2.
Hyppige afbrydelser, diskussioner med Andy og Susi (hende der får mine tanker til at ligne det de skal på papir) har resulteret i en "færdig" version af overbliksbilledet i dag. Endelig!

Skrivning

Påbegynd kapitel 3 (fodboldspil, WRO).
Skiftet fokus til i stedet at reducere output - den høje kvalitet af de mange billeder resulterer i en pdf på omkring en kvart Gb (~250 Mb), hvilket er unødvendigt høj kvalitet. Derfor skal rapporten naturligvis sammentrykkes en smule:

• gs -dBATCH -dNOPAUSE -q -sDEVICE=pdfwrite -sOutputFile=thesis.pdf largePdfFile.pdf

Denne kommando reducerer filen i størrelse (og kvalitet!) til omkring 13 Mb. En størrelse der er mere overkommelig ift udprint, email osv. (lidt over 5% af originalen).

Skrivelab

Dato:	5-9 Jun 2014 (pinse)
Varighed:	6 timer

Status

-1. Arbejdet på overblikbilled for leJOS til EV3.

0. Retning rapport baseret på feedback.

1. Opsæt test-miljø så det kan bruges i rapporten.
2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Snak med vejleder om rapporten, på mandag
?. Overbliksbillede over leJOS til EV3.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Overblikbilled for leJOS til EV3 skal laves færdigt

Overbliksbillede

Tilpasset udgave af billedet lagt op igen: forumlink.

Skrivning

Gennemlæsning og smårettelser i kapitel 2.

Skrivelab

Dato:	4 Jun 2014
Varighed:	7 timer

Status

-1. Arbejdet på overblikbilled for leJOS til EV3.

0. Retning rapport baseret på feedback.

1. Opsæt test-miljø så det kan bruges i rapporten.
2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Snak med vejleder om rapporten, på mandag
?. Overbliksbillede over leJOS til EV3.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Fortsæt rettearbejdet af rapporten

Overbliksbillede

Billedet er lagt op på leJOS forum for at få kritik. Ind til videre lader det til at være en nogenlunde repæsentation af hvad leJOS er: forumlink.

Skrivning

Kapitel 2 er færdigt, indtil feedback fra LEGO og leJOS er klar - dvs. der mangler muligvis lidt rettelser af illustrationer, samt en forklaring af hvad LMS står for...
Fodboldspillet skal beskrives under inddragelse af erfaring fra DigiKaison...

Skrivelab

Dato:	3 Jun 2014
Varighed:	9 timer

Status

-1. Arbejdet på overblikbilled for leJOS til EV3.

0. Retning rapport baseret på feedback.

1. Opsæt test-miljø så det kan bruges i rapporten.
2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Snak med vejleder om rapporten, på mandag
?. Overbliksbillede over leJOS til EV3.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Påbegynd det grafiske arbejde ift. at illustrere leJOS til EV3.

Fortsæt rettearbejdet af rapporten

Overbliksbillede

Videreudviklet fra gårdagens skitse, til at inkludere billeder ligesom NXT-udgaven. Disse billeder skal vise, med pile, hvordan en given komponent linker til brickens motorer, knapper osv.

Skrivning

Kapitel 2 mangler sidste del der gennemgår opbygning af leJOS frameworket.
Sidste del tager tid...

Skrivelab

Dato:	2 Jun 2014
Varighed:	8 timer

Status

0. Retning rapport baseret på feedback.

1. Opsæt test-miljø så det kan bruges i rapporten.
2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Snak med vejleder om rapporten, på mandag
?. Overbliksbillede over leJOS til EV3.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Fortsæt rettearbejdet af rapporten

Skrivning

Kapitel 2 skal omskrives, igen. Denne gang burde være "sidste" inden en overordnet struktur er på plads.
Kapitel 3 -> er i fluks. Mangler en del arbejde og er som sådan en del arbejde. Størstedelen af indholdet i de skrevne kapitler skal flyttes længere frem i rapporten, med en forklaring af det tidligere projekt (DigiKaison) skrevet eksplicit der hvor de eksisterende kapitler er i dag.

Herunder er et en doodle af hvordan jeg tror leJOS er opbygget:

Dette overblik er nu igang med at blive opbygget så det kan bruges i rapporten. Jeg har blot oploaded en skitse af min forståelse, som et delprodukt.

Fik desuden rettet en smule af min kode, jf. feedback på leJOS webboard - jeg kunne bruge et højere niveau af abstraktion til at styre min robot med direkte kontrol ved at benytte NXTMotor. Jeg havde fuldstændigt overset/ikke overvejet at benytte denne klasse til at styre en EV3-motor, da jeg antog at NXTMotor kun var tiltænkt NXT-motorene. Dette er dog ikke tilfældet. De er (måske, jeg gætter) tiltænkt den "gamle" måde at styre motorene på (den direkte kontrol).

Læsning og Feedback

Dato:	28 Maj-1 Jun 2014
Varighed:	14 timer

Status

0. Retning rapport baseret på feedback.

1. Opsæt test-miljø så det kan bruges i rapporten.
2. Skriv om eksperimentet.
3. Avoid-adfærden virker slet ikke.
4. Kontakt 'Henrik' ift. kode.
?. Gennemgå rapport for navngivning.
?. Snak med vejleder om rapporten, på mandag
?. Overbliksbillede over leJOS til EV3.
?. Test af opladning.
?. Skriv om Rugwarrior og om leJOS introduktionsvejledning til adfærd

Mål

Få feedback
Læs artiker fra feedback

Læsning

Pga. helligdage og familie der gerne vil se til mig har specialet været særligt fragmenteret i denne periode. Dog har der været brudstykker af læsning af artikler og gennemlæsning af feedback i rapport, spredt igennem perioden.